캘리브레이션은 카메라 영상의 내부 표정요 소(interior orientation parameter)를 계산함으로써, 촬 영

영상의 계통적 오차(systematic error)를 제거한다. 내부표정요소는 주점좌표, 초점거리, 렌즈 왜곡 계수를

포함한다. 카메라 캘리브레이션은 광학 카메라 모델과 최소제곱-광속 조정법을 이용하여 수행된다. 이때 광

학 카메라 모델은 투영 모델(Eqs. (1)-(5))과 렌즈 왜곡 모 델(Eqs. (6)-(9))로 구성된다. 카메라 투영 모델에서

Eqs. (1) and Eq. (2)의 x, y는 영상좌표이고 xp, yp는 주점좌표이다. U, V, W는 Eq. (3)의 지상 기준점 좌표

(X, Y, Z), 카메라 투영 중심 좌 표(X0, Y0, Y0), 카메라 회전 행렬인 M(ω, φ, κ)을 이용 하여 유도된다. ω, φ, κ

는 카메라의 회전 성분이다. r은 주점 좌표와 영상 좌표간 거리이며, 카메라 종류에 따 라 원근 투영 모델

(Eq. (4))과 등입체각 투영 모델(Eq. (5))로 구분하여 표현된다. f는 초점거리이고 는 지상 기준점의 입사각

이다 렌즈 왜곡 모델은 카메라 렌즈의 방사 및 편심 왜곡 등에 대한 해석을 제공한다. Eqs. (6) and (7)의 K1,

K2, K3는 방사 왜곡(radial distortion) 계수이며, P1과 P2는 편심 왜곡(decentering distortion) 계수, 그

리고 A1과 A2는 영상의 왜도(skewness)를 나타내는 계수이다. Eq. (9)의 r은 Eqs. (4) and Eq. (5)와 마찬가

지로 주점 일반적으로 비측량용 카메라의 캘리브레이션은 체스 보드 형태의 타겟을 대상으로 지상 기준점

및 영상좌표 를 획득하고, 최소제곱 광속조정법을 이용하여 카지노사이트 내부 표 정요소를 추정한다. 높은

정확도의 카메라 캘리브레이 션 결과를 도출하기 위해서는 표정요소 간 상관관계가 최소화되도록 해야 한

다. 표정요소 간 상관관계가 높아 지면 한 표정요소에 포함된 오차가 다른 표정요소의 오 차를 흡수하여, 실

제 참값이 아닌 지역 최적 해가 표정 요소의 최종 추정값으로 계산될 수 있다. 시스템 캘리브레이션은 로버

에 탑재된 카메라들의 상대적 위치관계인 상대표정요소(relative orientation parameters)를 계산한다. 광

학 카메라는 영상 센서와 렌즈의 종류에 따라 다양한 시야각과 가시거리를 가진 다. 따라서 시스템 캘리브

레이션은 로버에 탑재된 광학 카메라의 종류와 위치에 따라 최적 캘리브레이션 방법 이 결정된다. 카지노사

이트 시스템 캘리브레이션은 원-스텝 기법과 투-스텝 기법으로 구분된다. 원-스텝 기법은 최소제곱광속 조

정법을 이용하여, 참조 카메라의 좌표계를 기준 으로 다른 카메라들의 상대표정요소를 한번에 계산한 다.

반면 투-스텝 기법은 최소제곱-광속 조정법을 이용 하여 카메라들의 외부표정요소들을 개별 계산하고, 카

메라들의 외부표정요소들의 차이를 이용하여 상호표정 요소들을 도출한다. 투-스텝 기법은 원-스텝 기법에

비 해 상대적으로 구현이 용이하며 탑재 카메라의 종류 및 위치에 영향을 적게 받는다. 반면 원-스텝 기법은

카메 라 영상 중첩도가 높은 경우 사용할 수 있는 제약 조건 이 있지만, 높은 정확도의 캘리브레이션 결과를

얻을 수 있다(Choi et al. 2018). 시스템 캘리브레이션은 다음과 같은 순서로 진행된 다. 먼저 다중 카메라의

종류 및 형태에 따라 캘리브레 이션 기법을 선택하고 중심 카메라를 결정한다. 두 번 째로 캘리브레이션 카

지노사이트 타겟을 배치하고 측량을 수행하여 기준점 좌표를 취득한다. 마지막으로 타겟을 촬영하고 최소

제곱-광속 조정법을 적용하여 참조 좌표계의 외부 표정요소와 각 카메라의 상대표정요소들을 계산한다.

출처 : 샌즈카지노 쿠폰 ( https://blockcluster.io/ )

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